Prin 1830 a luat nastere un dans care combina miscari ale negrilor cu rotatii ale corpului si sway-uri din Lundu. S-au adaugat pasi de carnaval, iar in final dansatorii au ales stilul european, in care dansatorii aveau o pozitie mai apropiata.
In 1885 inalta societate din Rio adopta dansul sub numele de Zemba Queca, ulterior Mesemba. Masemba a fost combinat, la inceputul secolului XX, cu un alt dans brazilian numit Maxixe si a fost popularizat in SUA si Europa. Chiar si astazi Samba mai contine pasul numit Maxixe (un chasse si o punctare). O alta demurire pe care a purtat-o Samba a fost “Carioca”, in 1930.
Dansul devine popular in salile de dans europene abia dupa Al Doilea Razboi Mondial, prin anii 1948-1949, desi primele incercari de a adduce Samba in scolile de dans pe continent s-au facut prin anii 1923-1924. Pierre Lavelle structureaza Samba in anul 1956, o varianta din cadrul dansului sportiv. Apoi au aparut numeroase tipuri de Samba.
